わんこ

　いぬです。モーター２つで４足歩行を実現。オーム社刊「ＬＥＧＯ　ＭＩＮＤＳＴＯＲＭＳ　ロボット入門」という本のＪｏｅ　Ｎａｇａｔａ氏の『ドッギー』を元に作製。
　左右の足を別々に動かす為に、左足が前に出た時に右足が後ろになるように位相をコントロールしなければならない。そのためにタッチセンサーを使って、ずれが起きたところで修正を一方のモーターを止めて修正する必要がある。
　さて、実はこの本、とっても親切でコントロール用のプログラムまでも参考程度に書かれているのだが、それがROBOTICS INVENTION SYSTEMのバージョンが２．０用のもの。実はそのソフトも持ってはいるのだが、まだPCにインストールしてなかったことから、ＲＩＳのバージョン１．５で書いてみることにした。
　なんともよく分からなかったが、とにかくタッチセンサーで右のタッチセンサーがオンの時、右のモーターを止め、左のタッチセンサーがオンになったところで、同時に左右のモーターを動かす（その逆もあり）というふうにしてみた。これでなんとかしっかり前進できるようになった。
　そうそう、光センサーで明るいところに出ると、このわんこ、止まるようになっている。
　レゴザウルスは、極めて不安定な動きをした４足歩行ロボットだったが、こちらはずいぶん安定した動きを見せてくれる。